8 为什么typemap.dat要加几行

原文链接：http://blog.csdn.net/benkaoya/article/details/78084227

2 原理简介

IPC摄像头往往带有告警功能，如移动侦测、遮挡报警等，这些告警会被描述为事件传给客户端，客户端再对各类事件分析处理并产生相应联动（如邮件通知、上传中心等）。本文将以“遮挡报警”功能为例，讲解ONVIF客户端如何检测IPC摄像头的告警功能。

在「ONVIF Core Specification」规格说明书中（注：书稿时我参考的是「ONVIF-Core-Specification-v1612」版本，本文以下内容如果没有特别说明，ONVIF Core说的都是这个版本），其中一个章节「Event handling」规范了ONVIF事件处理。在开始之前，建议你先阅读下这部分规范。

如果你对英文「过敏」，可以参考基于2013版「ONVIF-Core-Specification-v230」的中文翻译：https://github.com/jimxl/onvif-core-specification-cn.git

ONVIF的事件处理标准并不是自己定义的，而是使用现成的OASIS的「WS-BaseNotification」和「WS-Topics」规范。WS-BaseNotification规范定义了消息订阅和通知操作、信息交互过程中的术语、概念、操作和交互语言的格式等，也定义了生产者和消费者的角色。WS-Topics规范定义了主题的概念来对事件进行组织和分类，并定义了对事件进行筛选的语法和表达式。有关这方面的规范，不在本文讨论范围内，你可以通过「WS-Notification」关键字在网上进行查阅了解更新信息。

总的来说，根据ONVIF的事件处理规范，我们可以：

客户端通过ONVIF接口向IPC摄像头订阅感兴趣的事件主题。
一旦告警发生，IPC摄像头就会告警描述为事件消息通知客户端。

根据ONVIF Core Specification规范，实现事件通知的方式有以下三种：

Basic Notification Interface
基本通知接口。这种方式要求IPC摄像机和客户端必须在同一网段，如果不在同一网段，事件通知消息将无法传输。这种方式的事件通知消息也无法穿越防火墙，这就要求即使是在生产阶段，用户也得关闭任何可能存在的防火墙机制。正因为存在诸多限制，这种方式在实际中很少被使用。
Real-time Pull-Point Notification Interface
实时拉点通知接口。因为更好的防火墙穿透能力，Pull-Point方式更受推荐，基本上所有的IPC摄像机供应商都支持这种方式。这种方式是本文重点讲解的内容。
Notification Streaming Interface
通知流接口。这种方式将事件消息通过RTP流数据包的方式通知客户端，但是书稿时，很少有供应商支持这种方式，本文将不做介绍。

2.1 Basic Notification

根据WS-BaseNotification规范，ONVIF的事件处理机制定义了三种角色，即客户端、事件服务器和订阅管理器。

客户端（Client）：实现NotificationConsumer接口。
事件服务（Event Service）：实现NotificationProducer接口。
订阅管理器（Subscription Manager）：实现BaseSubscriptionManager接口。

图1 Basic Notification序列图

Basic Notification方式的工作流程如上图所示：

事件服务和订阅管理器都是在设备（IPC摄像头）上实现的。
客户端建立一个连接到事件服务，并通过SubscriptionRequest订阅感兴趣的事件主题。
如果事件服务接受订阅，它会动态实例化一个SubscriptionManager来表示订阅，事件服务会在SubscriptionResponse应答中返回SubscriptionManager地址）。
为了传送与订阅相匹配的通知，需要另外建立一个从事件服务到客户端的连接。通过此连接，事件服务发送一个单向通知消息到客户端的NotificationConsumer接口。由于告警通知随时可能产生，所以额外的这条连接必须保持在线。
在SubscriptionRequest中，客户端可以指定一个终止时间，一旦超时SubscriptionManager会自动销毁。客户端也可以通过SubscriptionResponse应答中的SubscriptionManager地址对订阅进行控制，如使用RenewRequests续订，使用UnsubscribeRequest退订（明确终止SubscriptionManager）。

我试图使用这种方法来检测遮挡报警，但未能成功。我使用gSOAP自动生成的函数soap_recv___tev__Notify来接收IPC摄像头的消息，但soap_recv___tev__Notify函数一直处于阻塞状态，不懂是IPC摄像头不支持这种方式，还是我的代码有问题。

2.2 Pull-Point Notification

图2 Real-time Pull-Point Notification序列图

Pull-Point方式的工作流程如上图所示：

事件服务和订阅管理器（PullPoint）都是在设备（IPC摄像头）上实现的。
客户端使用 CreatePullPointSubscriptionRequest 向事件服务订阅感兴趣的事件主题。
如果事件服务接受订阅，它会动态实例化一个PullPoint来表示订阅，事件服务会在CreatePullPointSubscriptionResponse应答中返回PullPoint地址，这个地址在后续的PullMessages操作会用到。设备可以支持多个pull points，可以通过ONVIF接口GetServiceCapabilities查询到MaxPullPoints值。
客户端通过PullMessages向PullPoint拉取消息。当跟订阅相匹配的事件发生时，立即通过PullMessagesRequest应答向客户端返回事件描述；如果在指定时间内未发生事件，则超时返回（不同IPC摄像头厂家的超时时间单位不同）。客户端在接收到应答后可立即发起新的PullMessages请求。
最后客户端通过UnSubscribeRequest退订事件主题。

跟Pull-Point方式相比，Basic Notification方式需要多创建一个连接，这是有原因的。Event上报事件可以分为两种pull和push。

Pull采用client定时发送获取告警的消息，即轮询方式，device如果有告警则上报，将notification中填入告警的信息，client根据notification中的信息显示告警。Pull-Point方式属于Pull。
Push应该是采用device一旦有告警发生，则通过额外的连接主动上报给client，client实时监听device的上报信息。所以，push实时性应该更好，pull模式的实时性差一点。Basic Notification方式属于Push。

3 启用遮挡报警

要测试遮挡报警，得先启用遮挡报警功能，可以通过web登录IPC后台进行配置，如下图所示。那能不能用ONVIF接口去开启/关闭这个功能呢，还有待研究。

图3 大华IPC

除了得启用之外，有的IPC还要求绘制区域，否则还用不了遮挡报警功能，如海康：

图4 海康IPC

4 重新生成ONVIF代码

为了检测遮挡报警，ONVIF代码得加入Event模块。本专栏前面的ONVIF代码没有加入Event模块，所以得重新生成ONVIF代码。如何使用gSOAP工具生成ONVIF框架代码，可以参考之前的一篇文章：

以下简要说明步骤：

（1）. 参考gSOAP官网说明修改gsoap\typemap.dat

参考「How do I use gSOAP with the ONVIF specifications」说明，看是否需要修改typemap.dat。我用的gSOAP工具版本是gsoap_2.8.45，typemap.dat文件刚好符合要求，不用改。

（2）. 为了支持Events模块，在gsoap\typemap.dat文件末尾加上

# 解决：PullMessages收不到事件通知
_wsnt__NotificationMessageHolderType_Message = $ struct _tt__Message* tt__Message;

# 解决：CreatePullPointSubscription无法订阅感兴趣的主题
wsnt__FilterType = $ struct wsnt__TopicExpressionType* TopicExpression;

# 解决：GetEventProperties无法解析TopicSet字段
wstop__TopicSetType = $ _XML __mixed;

为什么要加这几行，详情见「为什么typemap.dat要加几行」章节的说明，这几行可是折腾了我好长时间。

（3）. 使用wsdl2h工具，根据WSDL产生头文件

# cd gsoap-2.8/gsoap/
# mkdir -p samples/onvif
# wsdl2h -P -x -c -s -t ./typemap.dat -o samples/onvif/onvif.h https://www.onvif.org/ver10/network/wsdl/remotediscovery.wsdl https://www.onvif.org/ver10/device/wsdl/devicemgmt.wsdl https://www.onvif.org/ver10/media/wsdl/media.wsdl https://www.onvif.org/ver10/events/wsdl/event.wsdl

（4）. 因「授权」需要，修改onvif.h头文件

有些ONVIF接口调用时需要携带认证信息，要使用soap_wsse_add_UsernameTokenDigest函数进行授权，所以要在onvif.h头文件开头加入

#import "wsse.h"

（5）. 使用soapcpp2工具，根据头文件产生框架代码

# soapcpp2 -2 -C -L -c -x -I import:custom -d samples/onvif/ samples/onvif/onvif.h

如果出现以下错误：

wsa5.h(288): **ERROR**: service operation name clash: struct/class 'SOAP_ENV__Fault' already declared at wsa.h:273

解决方法：

修改import\wsa5.h文件，将int SOAP_ENV__Fault修改为int SOAP_ENV__Fault_alex，再次使用soapcpp2工具编译就成功了。

（6）. 拷贝其他还有会用的源码

# cp stdsoap2.c stdsoap2.h dom.c plugin/wsaapi.c plugin/wsaapi.h custom/duration.c custom/duration.h plugin/mecevp.c plugin/mecevp.h plugin/smdevp.c plugin/smdevp.h plugin/threads.c plugin/threads.h  plugin/wsseapi.c plugin/wsseapi.h samples/onvif/

（7）. 关联自己的命名空间，修改stdsoap2.c文件

在samples\onvif\stdsoap2.h中有命名空间「namespaces变量」的定义声明，如下所示：

extern SOAP_NMAC struct Namespace namespaces[];

但「namespaces变量」的定义实现，是在samples\onvif\wsdd.nsmap文件中，为了后续应用程序要顺利编译，修改samples\onvif\stdsoap2.c文件，在开头加入：

#include "wsdd.nsmap"

当然，你可以在其他源码中（更上层的应用程序源码）include，我这里是选择在stdsoap2.c中include的。

5 编码流程

本文只介绍Pull-Point Notification方式检测IPC遮挡报警，其他方式不做介绍。Pull-Point Notification的编码流程在前面的系列图中已经介绍过了。

6 示例代码 7 PullMessages超时时间

在上面的示例代码中，soap_call___tev__PullMessages函数输入参数有一个超时时间Timeout，如果在指定时间内未发生事件，函数则超时返回。Timeout所在的结构体如下所示，那Timeout单位是什么，官方没有明确说明（或许是我没找到）。

struct _tev__PullMessages {
        LONG64 Timeout;
        int MessageLimit;
};

我们先写一个小测试程序测试下Timeout的单位，让Timeout从0开始递增，通过分析SOAP协议中的XML数据，观察每次递增会带来什么变化，测试程序主要代码片段如下：

for (i = 0; i < 30; i++) {
    memset(&req_pm, 0x00, sizeof(req_pm));
    memset(&rep_pm, 0x00, sizeof(rep_pm));
    req_pm.Timeout = i;
    req_pm.MessageLimit = 0;
    ONVIF_SetAuthInfo(soap, USERNAME, PASSWORD);
    soap_call___tev__PullMessages(soap, pullpoint, NULL, &req_pm, &rep_pm);
}

我们可以通过Wireshark工具抓包SOAP协议数据，但还有更好的方法，就是编译代码时，加上-DDEBUG宏开启SOAP协议收发日志，程序运行后，SOAP协议数据会被写入RECV.log、SENT.log、TEST.log文件。

我们分析的是PullMessages产生的SOAP协议数据，它的日志会被保存在SENT.log中，用关键字「Timeout」搜索即可快速定位。从以下测试数据，很容易看出来，Timeout每次递增，SOAP协议数据中的超时时间就会增加0.001秒，所以ONVIF标准里规定的Timeout单位是毫秒。

图5 测试PullMessages中Timeout单位

似乎我们找到答案了，但，但，但，通过实际测试，不同IPC摄像头厂家的超时时间单位是不同的。海康IPC摄像头确实按标准来，Timeout单位为1毫秒，大华IPC摄像头的Timeout单位是5微妙（经验值，可能会有一些偏差，没有得到大华官方资料的确认，也不知道是否精确）。如果设定的Timeout值超出IPC摄像头能接受的范围，会报如下错误：

[soap] PullMessages error: 12, SOAP-ENV:Sender, the parameter value is illegal

另外还需要注意的是，除了PullMessages接口自带的Timeout超时时间之外，创建sock时还有一个tcp超时时间，如果tcp超时时间先起作用，会导致PullMessages函数返回失败，并且连接被断开，导致后续的PullMessages调用马上失败。所以，最好保证Timeout小于tcp超时时间，以避免逻辑上的错误。

8 为什么typemap.dat要加几行

在前面的「重新生成ONVIF代码」章节中，为了支持Events模块，在执行wsdl2h命令之前，得在gsoap\typemap.dat文件末尾加上：

# 解决：PullMessages收不到事件通知
_wsnt__NotificationMessageHolderType_Message = $ struct _tt__Message* tt__Message;

# 解决：CreatePullPointSubscription无法订阅感兴趣的主题
wsnt__FilterType = $ struct wsnt__TopicExpressionType* TopicExpression;

# 解决：GetEventProperties无法解析TopicSet字段
wstop__TopicSetType = $ _XML __mixed;

这几行可是折腾了我好长时间，很多初学者搞不懂为什么要加这几行，这里做个详细解释。

8.1 PullMessages为何收不到事件通知

刚开始，我的demo程序通过PullMessages接口一直收不到IPC摄像头的事件通知。

为了解释清楚，我们先看看PullMessagesResponse应答消息是长什么样的，里面都有哪一些信息。「ONVIF Core Specification」规格说明书中，在Event handling > Notification example > PullMessagesResponse章节，给出了PullMessagesResponse应答XML消息样例，如下所示。如果你想看自己手上IPC摄像头的PullMessagesResponse应答XML消息，你可以通过ONVIF Device Test Tool 工具或者Wireshark等网络抓包工具抓包查看。

<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
  <SOAP-ENV:Envelope
    xmlns:SOAP-ENV="http://www.w3.org/2003/05/soap-envelope"
    xmlns:wsa="http://www.w3.org/2005/08/addressing"
    xmlns:wstop="http://docs.oasis-open.org/wsn/t-1"
    xmlns:wsnt="http://docs.oasis-open.org/wsn/b-2"
    xmlns:tet="http://www.onvif.org/ver10/events/wsdl"
    xmlns:tns1="http://www.onvif.org/ver10/topics"
    xmlns:tt="http://www.onvif.org/ver10/schema">
    <SOAP-ENV:Header>
      <wsa:Action>
        http://www.onvif.org/ver10/events/wsdl/PullPointSubscription/PullMessagesResponse
      </wsa:Action>
    </SOAP-ENV:Header>
    <SOAP-ENV:Body>
      <tet:PullMessagesResponse>
        <tet:CurrentTime>
          2008-10-10T12:24:58
        </tet:CurrentTime>
        <tet:TerminationTime>
          2008-10-10T12:25:58
        </tet:TerminationTime>
        <wsnt:NotificationMessage>
          <wsnt:Topic
            Dialect="http://www.onvif.org/ver10/tev/topicExpression/ConcreteSet">
            tns1:RuleEngine/LineDetector/Crossed
          </wsnt:Topic>
          <wsnt:Message>
            <tt:Message  UtcTime="2008-10-10T12:24:57.321Z">
              <tt:Source>
                <tt:SimpleItem Name="VideoSourceConfigurationToken" Value="1"/>
                <tt:SimpleItem Name="VideoAnalyticsConfigurationToken" Value="2"/>
                <tt:SimpleItem Value="MyImportantFence1" Name="Rule"/>
              </tt:Source>
              <tt:Data>
                <tt:SimpleItem Name="ObjectId" Value="15" />
              </tt:Data>
            </tt:Message>
          </wsnt:Message>
        </wsnt:NotificationMessage>
        <wsnt:NotificationMessage>
          <wsnt:Topic
            Dialect="http://www.onvif.org/ver10/tev/topicExpression/ConcreteSet">
            tns1:RuleEngine/LineDetector/Crossed
          </wsnt:Topic>
          <wsnt:Message>
            <tt:Message UtcTime="2008-10-10T12:24:57.789Z">
              <tt:Source>
                <tt:SimpleItem Name="VideoSourceConfigurationToken" Value="1"/>
                <tt:SimpleItem Name="VideoAnalyticsConfigurationToken" Value="2"/>
                <tt:SimpleItem Value="MyImportantFence2" Name="Rule"/>
              </tt:Source>
              <tt:Data>
                <tt:SimpleItem Name="ObjectId" Value="19"/>
              </tt:Data>
            </tt:Message>
          </wsnt:Message>
        </wsnt:NotificationMessage>
      </tet:PullMessagesResponse>
    </SOAP-ENV:Body>
  </SOAP-ENV:Envelope>

如果没在gsoap\typemap.dat文件末尾加上那两行，生成的ONVIF代码跟PullMessagesResponse相关的结构体定义如下（在soapStub.h头文件中）。

struct _tev__PullMessagesResponse {
    time_t CurrentTime;
    time_t TerminationTime;
    int __sizeNotificationMessage;
    struct wsnt__NotificationMessageHolderType *wsnt__NotificationMessage;
};

struct wsnt__NotificationMessageHolderType {
    struct wsa5__EndpointReferenceType *SubscriptionReference;
    struct wsnt__TopicExpressionType *Topic;
    struct wsa5__EndpointReferenceType *ProducerReference;
    struct _wsnt__NotificationMessageHolderType_Message Message;
};

struct _wsnt__NotificationMessageHolderType_Message {
    char dummy;
};

gSOAP生成的代码，结构体变量命名，都是有规律的，跟前面的XML是一一对应，比如：


在gsoap\typemap.dat文件末尾增加：


_wsnt__NotificationMessageHolderType_Message = $ struct _tt__Message* tt__Message;

对PullMessages相关结构体带来的变化（对比soapStub.h差异），如下图所示：




 

图6 改typemap.dat给soapStub.h带来的差别 




其实结构体定义的变化，在使用wsdl2h工具生成的头文件onvif.h也能看出端倪，如下图所示：




 

图7 改typemap.dat给onvif.h带来的差别 




不仅结构体定义发生变化，内部函数实现也有不同，soapC.c源文件中的soap_in__wsnt__NotificationMessageHolderType_Message函数就有差异：如下图所示：






图8 改typemap.dat给soapC.c带来的差别 




如此改完，PullMessages才能正确解析出PullMessagesResponse的应答XML消息，客户端才能探测到事件通知消息。

8.2 CreatePullPointSubscription无法订阅感兴趣的主题

在gsoap\typemap.dat文件末尾增加：


wsnt__FilterType = $ struct wsnt__TopicExpressionType* TopicExpression;对CreatePullPointSubscription相关结构体带来的变化（对比soapStub.h差异），如下图所示：





 

图9 改typemap.dat给soapStub.h带来的差别 




修改之前，因为缺少TopicExpression结构体变量，导致CreatePullPointSubscription接口无法订阅感兴趣的主题。这会带来一个问题，比如说IPC摄像头支持十种报警事件，但我只关心其中的遮挡报警，因为不能过滤主题（即关心所有事件），其他我不关心的事件发生变化也会源源不断的汇报过来，浪费带宽资源。
================= + dump_tev__GetEventPropertiesResponse + >>>
__sizeTopicNamespaceLocation: 1
TopicNamespaceLocation: (0x917f120)
   |- http://www.onvif.org/onvif/ver10/topics/topicns.xml
wsnt__FixedTopicSet: true
wstop__TopicSet: (0x917ef50)
   |- documentation: (null)
__sizeTopicExpressionDialect: 2
wsnt__TopicExpressionDialect: (0x917eef0)
   |- http://docs.oasis-open.org/wsn/t-1/TopicExpression/Concrete
   |- http://www.onvif.org/ver10/tev/topicExpression/ConcreteSet
__sizeMessageContentFilterDialect: 1
MessageContentFilterDialect: (0x917ef68)
   |- http://www.onvif.org/ver10/tev/messageContentFilter/ItemFilter
__sizeProducerPropertiesFilterDialect: 0
ProducerPropertiesFilterDialect: (null)
__sizeMessageContentSchemaLocation: 1
MessageContentSchemaLocation: (0x917f040)
   |- http://www.onvif.org/onvif/ver10/schema/onvif.xsd
================= - dump_tev__GetEventPropertiesResponse - <<<


修改之后，有了TopicExpression结构体变量，CreatePullPointSubscription接口就能够订阅感兴趣的主题了。我们订阅的事件变化才会通知，不感兴趣的事件发生变化不会通知。

8.3 GetEventProperties无法解析TopicSet字段

在我的demo中，将GetEventProperties应答信息的各个字段打印出来（日志如下），发现无法解析IPC摄像头送过来的TopicSet字段，但从ONVIF Device Test Tool工具观察GetEventProperties应答信息，TopicSet字段信息是很多的。有关于该信息，官网ONVIF Core Specification规格手册中的GetEventPropertiesResponse章节也有例子说明，但这些信息还不足以解决问题。




 

图10 ONVIF Device Test Tool工具中执行GetEventProperties 




观察代码struct _tev__GetEventPropertiesResponse结构体中的struct wstop__TopicSetType定义，发现只有一个struct wstop__Documentation *documentation;成员变量，如下所示，自然无法解析出上图的TopicSet字段信息。


struct _tev__GetEventPropertiesResponse {
        int __sizeTopicNamespaceLocation;
        char **TopicNamespaceLocation;
        enum xsd__boolean wsnt__FixedTopicSet;
        struct wstop__TopicSetType *wstop__TopicSet;
        int __sizeTopicExpressionDialect;
        char **wsnt__TopicExpressionDialect;
        int __sizeMessageContentFilterDialect;
        char **MessageContentFilterDialect;
        int __sizeProducerPropertiesFilterDialect;
        char **ProducerPropertiesFilterDialect;
        int __sizeMessageContentSchemaLocation;
        char **MessageContentSchemaLocation;
};

struct wstop__TopicSetType {
        struct wstop__Documentation *documentation;
};

通过以下方法可以获取到TopicSet字段信息，在gsoap\typemap.dat文件末尾增加：


wstop__TopicSetType = $ _XML __mixed;

对GetEventProperties相关结构体带来的变化（对比soapStub.h差异），如下图所示：




 

图11 改typemap.dat给soapStub.h带来的差别 




即struct wstop__TopicSetType结构体多一个char *__mixed变量，通过这个变量，就能获取TopicSet字段信息，如下所示。当然这种方式获取的是XML字符串，不利于应用层解析，是否有更好的方法，还有待研究。


================= + dump_tev__GetEventPropertiesResponse + >>>
__sizeTopicNamespaceLocation: 1
TopicNamespaceLocation: (0x8cee020)
   |- http://www.onvif.org/onvif/ver10/topics/topicns.xml
wsnt__FixedTopicSet: true
wstop__TopicSet: (0x8cedf50)
   |- documentation: (null)
   |- __mixed: <tns1:RuleEngine><CellMotionDetector><Motion wstop:topic="true"><tt:MessageDescription IsProperty="true"><tt:Source><tt:SimpleItemDescription Name="VideoSourceConfigurationToken" Type="tt:ReferenceToken"/><tt:SimpleItemDescription Name="VideoAnalyticsConfigurationToken" Type="tt:ReferenceToken"/><tt:SimpleItemDescription Name="Rule" Type="xs:string"/></tt:Source><tt:Data><tt:SimpleItemDescription Name="IsMotion" Type="xs:boolean"/></tt:Data></tt:MessageDescription></Motion></CellMotionDetector><TamperDetector><Tamper wstop:topic="true"><tt:MessageDescription IsProperty="true"><tt:Source><tt:SimpleItemDescription Name="VideoSourceConfigurationToken" Type="tt:ReferenceToken"/><tt:SimpleItemDescription Name="TamperWindowIndex" Type="xs:string"/></tt:Source><tt:Data><tt:SimpleItemDescription Name="IsTamper" Type="xs:string"/></tt:Data></tt:MessageDescription></Tamper></TamperDetector></tns1:RuleEngine>
__sizeTopicExpressionDialect: 2
wsnt__TopicExpressionDialect: (0x8cedef0)
   |- http://docs.oasis-open.org/wsn/t-1/TopicExpression/Concrete
   |- http://www.onvif.org/ver10/tev/topicExpression/ConcreteSet
__sizeMessageContentFilterDialect: 1
MessageContentFilterDialect: (0x8ced140)
   |- http://www.onvif.org/ver10/tev/messageContentFilter/ItemFilter
__sizeProducerPropertiesFilterDialect: 0
ProducerPropertiesFilterDialect: (null)
__sizeMessageContentSchemaLocation: 1
MessageContentSchemaLocation: (0x8ced218)
   |- http://www.onvif.org/onvif/ver10/schema/onvif.xsd
================= - dump_tev__GetEventPropertiesResponse - <<<

9 其他问题

9.1 各类事件的主题Topic是什么

使用CreatePullPointSubscription订阅主题时，需要指定topic，并设定过滤规则，以下是常用事件的topic：
tns1:RuleEngine/TamperDetector/Tampertns1:RuleEngine/CellMotionDetector/Motion

ONVIF还支持其他事件，它们的topic又是什么呢，在「ONVIF-Core-Specification-v250」版本中的「ONVIF Topic Namespace」章节有提到，如下图所示，但也仅仅是提到root topics，信息也不足，这方面的知识还有待研究。奇怪的是，ONVIF官方打从「ONVIF-Core-Specification-v260」版本就被删掉了这部分信息，也不知道是几个意思。




 

图12 ONVIF Topic Namespace