来自斯坦福大学的开源仿生机械狗，可以行走、跳高、空翻，而且很小巧


B站视频https://www.zhihu.com/video/1234750585368076288

视频链接：

作者几乎开源了所有的内容，包括CAD、代码、PCB、论文等等，用作者的话说：任何任都可以制作四足机器人。国内有很多仿制的项目，整体做下来的价格在一万左右。



除此之外，推荐一个开源伺服驱动器：ODrive，而且这个Doggo就是用的ODrive。

官网：

固件：

硬件：

ODrive可以同时驱动两个伺服电机，支持霍尔编码器和普通的五线制（非差分）编码器。作者还编写了一套基于Python的配置、调试工具，用于设置驱动器参数，查看驱动器反馈等。同时硬件部分也开源了，可以自己发PCB，也可以淘宝买，600左右，就可以买到可以同时驱动两个伺服电机且单路电流60A以上的高性能伺服电机。要知道Elmo的驱动器，ODrive这种性能的，要一万块钱。所以ODrive是制作机器人的不二之选。