说到并发，初学者对于这个概念经常和并行混淆。其实我们可以从字面意思很容易的理解他们。并发，就是同时发生，而并行，就是同时进行。
以咖啡店为例，两人排两队同时点咖啡，而接到订单一个咖啡师做两杯咖啡，这是并发。两个咖啡师同时工作，每人做一杯咖啡，这是并行。同理回到程序中，多线程程序在单核上运行，就是并发；多线程程序在多核上运行，就是并行。
Go语言的并发不同于Python基于多线程编程模型，而是采用了基于消息并发模型的方式。它将基于CSP模型的并发编程内置到了语言中，通过一个go关键字就可以轻易地启动一个Goroutine，而且在Goroutine之间是共享内存的。
在Go语言中通过自己的调度器实现了CSP模型，这个调度器也就是MPG调度模型：
M 代表内核线程；
P 代表程序执行上下文，将等待执行的G与M对接。Go的运行时系统会适时地让P与不同的M建立或断开关联，以使P中的那些可运行的G能够及时获得运行时机；
G代表协程，可以有多个；
图中两个M如果运行在一个CPU上就是并发，如果运行在不同CPU就是并行。
知道了MPG模型，那Go语言的MPG又是怎样实现调度的呢？下面通过图解来看一下。
对于一个运行的GO程序，在调度器内部存在着：
1. 全局M,P,G列表，分别用于记录当前所有的M,P,G信息；
2. 空闲M,P,G列表，分别用于记录当前空闲可调度的M,P,G信息，以减少M,P,G的创建从而提升性能；
3. 可运行G列表，存放等待调度器分配给P的G。
MPG调度器只关注单独的Go程序中的Goroutine，如上图的G0。Go Goroutine采用的是半抢占式的协作调度，只有在G0发生阻塞时才会导致调度，否则会依次执行P绑定的其他G；
当G0阻塞时，调度器会将P与当前的M0和G0解绑，同时去空闲M列表中找新的M，如果没有则创建M1，绑定P，顺序执行P下的G。
当G0阻塞结束后，调度器会到空闲P列表中为M0找空闲可绑定的P，如果恰巧有P，则继续执行G0。如果没有可用的P，则如下图所示：（注：这个过程中，M1和M0可能并行）
M0被放入空闲列表，等待调度给需要的G；G0被放入可运行的G列表，列表中的G会经由调度再次放入某个P的可运行G队列。
至此一个简单的MPG流程就完成了。实际程序运行在多核下，同时会创建更多的协程，但是MPG的调度流程是一样的。
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