Go语言实现Onvif客户端：8、摄像头PTZ控制（云台控制）

1、PTZ简单再介绍

之前学习Onvif协议的时候我们已经对PTZ有了基本的了解，这里当我们实现PTZ控制的时候再简单做一下介绍说明，主要针对我们这里实现的PTZ的说明。

PTZ：Pan/Tilt/Zoom，对于枪机的话基本就是固定一个位置或者水平移动，但是球机除了水平移动外，还可以旋转（没有跳跃），此外摄像头还有变焦的功能，目前我们暂时只实现简单的水平移动和旋转，变焦的接口等有需要也可以类似封装。而移动一般包含绝对移动、相对移动和连续移动三种方式，我们暂时使用连续移动，通过移动后调用停止也可以模拟其它两种移动的效果。

连续移动速度原点坐标（x=0，y=0）上（x=0，y=正的相对位置）下（x=0，y=负的相对位置）左（x=负的相对位置，y=0）右（x=正的相对位置，y=0）左上（x=负的相对位置，y=正的相对位置）左下（x=负的相对位置，y=负的相对位置）右上（x=正的相对位置，y=正的相对位置）右下（x=正的相对位置，y=负的相对位置）

2、代码

/**
 * @Description: 摄像头云台控制，包括模式设置和移动方向控制
 * @time: 2021-03-30 11:14:14
 * @receiver client：onvif客户端
 * @param direction：云台移动方向，通过PTZDirection接口传入封装后的方向值进行方向传递
 * @param moveMode：云台移动模式，通过MoveMode接口传入封装后的模式值进行模式控制
 * @return returnInfo：结果Code码和Info信息，Code码为0则成功，否则失败，通过获取Info查看失败原因
 */
func (client *GoOnvifClient) PTZControl(direction PTZDirection, moveMode moveMode) returnInfo {
	if client.localSelectProfileToken == "" {
		return returnInfo{PTZErr, "profile token is nil."}
	}

	if moveMode == CONTINUOUS || moveMode == DISCONTINUOUS {
		client.ptzMoveMode = moveMode
	} else {
		client.ptzMoveMode = DISCONTINUOUS
	}

	switch direction {
	case UP, DOWN, LEFT, RIGHT, UP_LEFT, DOWN_LEFT, UP_RIGHT, DOWN_RIGHT, STOP:
		client.direction = direction
		res := client.ptzControl()
		if res.Code != 0 {
			return res
		}

		if moveMode == DISCONTINUOUS {
			time.Sleep(1 * time.Second)
			res = client.ptzStop()
			if res.Code != 0 {
				return res
			}
		}
	default:
		return returnInfo{PTZErr, "direction err."}
	}

	return returnInfo{OK, "ptz control success!"}
}

/**
 * @Description: 根据输入的Profile token和PTZ速度、方向进行PTZ控制
 * @time: 2021-03-25 14:31:55
 * @receiver client
 * @return returnInfo
 */
func (client *GoOnvifClient) ptzControl() returnInfo {
	ptzContinuousMoveReq := ptz.ContinuousMove{
		ProfileToken: onvif.ReferenceToken(client.localSelectProfileToken),
		Velocity: onvif.PTZSpeed{
			PanTilt: onvif.Vector2D{
				X: 0,
				Y: 0,
			},
		},
	}

	switch client.direction {
	case UP:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = client.ptzSpeed
	case DOWN:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = -client.ptzSpeed
	case LEFT:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = -client.ptzSpeed
	case RIGHT:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = client.ptzSpeed
	case UP_LEFT:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = -client.ptzSpeed
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = client.ptzSpeed
	case DOWN_LEFT:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = -client.ptzSpeed
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = -client.ptzSpeed
	case UP_RIGHT:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = client.ptzSpeed
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = client.ptzSpeed
	case DOWN_RIGHT:
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.X = client.ptzSpeed
		ptzContinuousMoveReq.Velocity.PanTilt.Y = -client.ptzSpeed
	case STOP:
		return client.ptzStop()
	default:
		return returnInfo{PTZErr, "Unknown ptz direction."}
	}

	return client.sendReqGetResp(PTZErr, ptzContinuousMoveReq)
}

/**
 * @Description: 根据输入的Profile token设置PTZ停止
 * @time: 2021-03-25 14:29:43
 * @receiver client
 * @return returnInfo
 */
func (client *GoOnvifClient) ptzStop() returnInfo {
	stopReq := ptz.Stop{
		ProfileToken: onvif.ReferenceToken(client.localSelectProfileToken),
	}

	return client.sendReqGetResp(PTZErr, stopReq)
}

调用，我们可以选择在循环中调用，也可以做一个web服务，从web界面上获取控制参数：

//设置速度后循环进行ptz控制，初始化时设置了默认速度0.2
PTZ:for {
		//断续模式移动一次1s后会调用停止进行停止，连续模式则会绕着指定的方向一直移动
		fmt.Println("选择控制模式，1：连续移动，0：断续移动，2：退出PTZ")
		moveMode := uint(0)
		fmt.Scanln(&moveMode)
		switch moveMode {
		case 2:
			break PTZ
		default:
		}

		direction := uint(0)
		fmt.Println("输入PTZ：1:上；2：下；3：左；4：右；5：左上；6：左下；7：右上；8：右下；9：停")
		fmt.Scanln(&direction)
		switch direction {
		case 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9:
			res = client.PTZControl(client.PTZDirection(direction), client.MoveMode(moveMode))
			if res.Code != 0 {
				fmt.Println(res.Info)
				return
			}
		default:
			continue
		}
	}

3、结果

在这里插入图片描述