我们一直提到，每一个线程都有一个线程栈，也称为系统栈；协程g0就运行在这个栈上，而且协程g0执行的就是调度逻辑schedule。Go语言调度器是如何管理以及调度这些成千上万个协程呢？和操作系统一样，维护着可运行队列和阻塞队列吗，有没有所谓的按照时间片或者是优先级或者是抢占式调度呢？
调度器schedule
我们已经知道每一个P都有一个协程队列runq，该队列存储的都是处于可运行状态的协程，调度器一般情况下只需要从当前p.runq获取协程即可；另外，Go语言为了避免多个P负载分配不均衡，还有一个全局队列sched.runq，如果当前p.runq队列为空，也会从全局队列sched.runq尝试获取协程；如果还为获取不到可执行协程，甚至会从其他P的队列去偷。
当然，无论是p.runq，还是全局的sched.runq，存储的都是处于可运行状态的协程；那处于阻塞状态的协程呢，这些协程在调度器执行的时候，还处于阻塞状态码？不知道，所以在获取不到可执行协程时，还会尝试去看一下有没有协程解除阻塞了，如果有则还可以调度执行这些协程。
调度器schedule看着比较简单，获取可运行协程，通过execute调度执行该协程：
func schedule() {
// schedtick调度计数器，没调度以此加1
// 调度器周期61次，首先从全局队列获取可运行协程
if gp == nil {
if _g_.m.p.ptr().schedtick%61 == 0 && sched.runqsize > 0 {
lock(&sched.lock)
gp = globrunqget(_g_.m.p.ptr(), 1)
unlock(&sched.lock)
}
}
if gp == nil {
gp, inheritTime = runqget(_g_.m.p.ptr())
}
if gp == nil {
gp, inheritTime = findrunnable() // blocks until work is available
}
//调度执行
execute(gp, inheritTime)
}按照之前我们说的，先查找当前P的协程队列，再查找全局队列，但是这样可能会导致全局队列的协程长时间得不到调度，所以Go语言调度器每执行61次，都会优先从全局队列获取可运行协程。注意，在查找全局队列的时候，存在多线程并发问题，所以是需要先加锁的。findrunnable是一个比较复杂的函数，看注释"blocks until work is available"，获取不到协程时，甚至会block（当前线程M暂停）。execute当然就是切换栈，执行当前协程了。
func execute(gp *g, inheritTime bool) {
//设置协程g与M的互相引用关系
_g_ := getg()
_g_.m.curg = gp
gp.m = _g_.m
//协程状态：运行中
casgstatus(gp, _Grunnable, _Grunning)
//协程切换
gogo(&gp.sched)
}gogo我们上一篇文章已经介绍过了，纯汇编代码写的，完成了栈桢的切换，以及代码的跳转。不知道你有没有注意到第二个参数inheritTime，这是什么含义呢？表示这次协程执行是否继承上一个协程的时间片。假如时间片为10ms，上一个协程已经执行了5ms，如果继承，则标明这一个协程最多只能执行5ms，时间片就会结束，从而再次调度其他协程。这么说Go语言调度器是有时间片的概念了？我们先保留一个疑问。
Go语言什么时候执行调度schedule呢？程序刚启动肯定会执行，而协程因为某些原因阻塞了（chan的读写，socket的读写等等），或者是协程执行结束了，这时候也是需要重新调度其他协程的；协程阻塞通常是通过runtime.gopark函数完成的：
func gopark(unlockf func(*g, unsafe.Pointer) bool, lock unsafe.Pointer, reason waitReason, traceEv byte, traceskip int) {
// 切换到系统栈，执行park_m
mcall(park_m)
}
func park_m(gp *g) {
//协程状态：阻塞
casgstatus(gp, _Grunning, _Gwaiting)
//重新调度
schedule()
}协程阻塞之后，想恢复协程的调度呢？与gopark对应的，runtime.goready函数用于恢复协程的调度：
func goready(gp *g, traceskip int) {
systemstack(func() {
ready(gp, traceskip, true)
})
}
func ready(gp *g, traceskip int, next bool) {
//更改状态为可运行；添加到P的协程队列
casgstatus(gp, _Gwaiting, _Grunnable)
runqput(_g_.m.p.ptr(), gp, next)
wakep()
releasem(mp)
}协作式抢占调度
Go语言调度器到底有时间片的概念吗？其实我们可以通过一个小程序测试一下：
package main
import (
"fmt"
"runtime"
)
func main() {
//设置P的数目为1
runtime.GOMAXPROCS(1)
go func() {
fmt.Println("hello world")
for {
//死循环
}
}()
//main协程主动让出
runtime.Gosched()
fmt.Println("main end")
}上一篇文章讲解协程创建的时候提到，go关键字创建协程时，只是将该协程添加到当前P的队列，并没有调度执行；所以，为了避免主协程执行打印语句结束后程序退出，我们可以通过runtime.Gosched函数使得main协程主动让出CPU，这样Go调度器就能先调度执行其他协程了。另外，我们通过runtime.GOMAXPROCS设置P的数目为1，即最多只能有一个线程M绑定P，即最多只能有一个调度器运行。这样，如果Go语言调度器没有时间片的概念，则一旦子协程执行到循环，就会一直执行死循环，导致调度器再也没有机会调度其他协程了；最终的现象就是main协程的打印语句无法执行。
执行结果怎么样呢？如果你是在Go1.18环境运行该程序，你会发现正常输出了"main end"；但是如果你是在Go1.13版本及以下运行该程序，你将发现程序一直执行，没有输出"main end"。你可以下载两个版本的Go试一试，看看结果是不是这样的。Go1.13版本及以下不会输出，是否说明Go1.13版本及以下，没有时间片的概念？其实也不然。你可以再试试下面这个程序：
package main
import (
"fmt"
"runtime"
)
func main() {
runtime.GOMAXPROCS(1)
go func() {
fmt.Println("hello world")
var arr []int
for i := 0; i < 100; i ++ {
arr = append(arr, i)
}
for {
test(arr)
}
}()
runtime.Gosched()
fmt.Println("main end")
}
func test(arr []int) []int {
diff := make([]int, len(arr), len(arr))
diff[0] = arr[0]
for i := 1; i < len(arr); i ++ {
diff[i] = arr[i] - arr[i - 1]
}
return diff
}这一次我们的死循环不是简单的空语句，而是函数调用，而且test函数也有一些稍微复杂的语句。Go1.13版本及以下再执行这个程序试试呢？你会发现，神奇的是，主协程又输出了"main end"。为什么呢？唯一不同的是第一个程序的死循环只是简单的空语句，第二个程序的循环是函数调用！
怎么，函数调用就特殊？是的，函数调用就是不同于普通语句，就是特殊。Go语言在编译函数的时候，还添加了一些自己的代码。还记得上一篇文章，在介绍协程栈溢出时候提到，Go语言编译阶段，在所有用户函数，都加了一点代码逻辑，判断栈顶指针SP小于某个位置时，说明栈空间不足，需要扩容了。需要扩容的时候，执行的是函数runtime.morestack_noctxt，而该函数（其实是runtime.newstack）不仅仅是判断是否需要扩容，还会判断当前协程是否应该让出CPU。
注意，Go语言并没有严格限制协程执行时间片，而是通过一种协作式抢占调度（1.13版本及以下）的方式，实现伪时间片功能。这就需要一个帮手了，Go程序启动时不止创建普通的调度线程，还存在辅助线程，辅助线程的主函数是runtime.sysmon，每10ms轮询一次，检测是否有协程执行时间过长，如果有，则通知该协程让出CPU。
//创建新线程，主函数sysmon
newm(sysmon, nil)
func sysmon() {
delay = 10 * 1000 // up to 10ms
usleep(delay)
for {
//preempt long running G's
retake(nanotime())
}
}preempt的意思是抢占。我们先思考两个问题：
1）sysmon线程如何判断哪些协程执行时间过长？遍历协程吗？肯定不是这样。想想线程M调度协程流程，要求必须先绑定P，而且M正在调度执行的协程只有一个，所以呢？只需要遍历P，通过p.m.curg就能获取到正在执行的协程。接下来就是检测协程执行时间了，每个协程记录调度时间吗？貌似也行，Go语言为每一个P维护了p.schedtick，M每调度一次协程，该值加1，而且还有一个变量p.schedwhen记录了上次调度的时间。这就好办了，每10毫秒检测的时候，如果p.schedtick没法发生改变，说明这10ms内没有发生调度，则应该通知当前协程p.m.curg让出CPU了。
2）sysmon线程如何跨线程通知该协程让出CPU呢？还记得协程栈扩容是怎么判断的吗？stackguard0！通知协程让出CPU也是通过在协程栈stackguard0位置设置特殊标识实现的。
似乎整个流程通顺了，第一步，Go语言编译阶段在test函数添加一些自己的代码，如下：
"".test STEXT
0x0000 00000 (test.go:26) CMPQ SP, 16(R14)
0x0004 00004 (test.go:26) PCDATA $0, $-2
0x0004 00004 (test.go:26) JLS 404
0x0194 00404 (test.go:26) MOVQ AX, 8(SP)
0x0199 00409 (test.go:26) MOVQ BX, 16(SP)
0x019e 00414 (test.go:26) MOVQ CX, 24(SP)
0x01a3 00419 (test.go:26) CALL runtime.morestack_noctxt(SB)
0x01b7 00439 (test.go:26) JMP 0R14寄存器就是当前协程g，想想结构体g的第一个字段stack占16字节，第二个字段就是stackguard0，所以这里比较栈顶SP寄存器与16(R14)地址大小。那明白了，stackguard0位置处设置的特殊标识肯定是一个非常大的值，任何栈位置都小于该值。
第二步，sysmon线程10ms周期执行retake函数抢占长时间执行的G：
func retake(now int64) uint32 {
//遍历所有的P
for i := 0; i < len(allp); i++ {
_p_ := allp[i]
s := _p_.status
if s == _Prunning {
t := int64(_p_.schedtick)
//不等于，说明在这10ms期间重新调度协程了；
if int64(pd.schedtick) != t {
pd.schedtick = uint32(t)
pd.schedwhen = now
continue
}
//G长时间运行
if pd.schedwhen+forcePreemptNS > now {
continue
}
preemptone(_p_)
}
}
}
func preemptone(_p_ *p) bool {
mp := _p_.m.ptr()
gp := mp.curg
if gp == nil || gp == mp.g0 {
return false
}
//抢占标识
gp.preempt = true
gp.stackguard0 = stackPreempt
return true
}
const forcePreemptNS = 10 * 1000 * 1000 // 10ms
stackPreempt = (1<<(8*sys.PtrSize) - 1) & -1314 //非常大一般情况下，每一个P都有可能有正在执行的协程p.m.curg，所以这里需要遍历所有的P，如果P的状态为_Prunning，说明该P已经被M绑定且正在调度协程。p.schedtick每调度一次协程值加1，所以检测时如果这个值与上次记录不一样，则说明这10ms期间肯定重新调度协程了，跳过即可。否则，如果距上次调度时间已经过去很久了，则通过preemptone抢占，看吧，抢占标识就是通过设置gp.stackguard0实现的。
第三步，子协程执行10ms之后，进入到函数test，检测stackguard0标识，发现栈顶指针SP小于stackguard0，这时候跳转到了runtime.morestack_noctxt函数。函数morestack_noctxt也是汇编写的，一系列判断之后，最终调用了函数runtime.newstack，就是在这里，判断是否被抢占了，如果是，则让出CPU。
func newstack() {
gp := getg().m.curg
preempt := atomic.Loaduintptr(&gp.stackguard0) == stackPreempt
if preempt {
gopreempt_m(gp) // never return；抢占
}
}
func gopreempt_m(gp *g) {
//修改协程状态
casgstatus(gp, _Grunning, _Grunnable)
//添加到全局队列
lock(&sched.lock)
globrunqput(gp)
unlock(&sched.lock)
//重新调度
schedule()
}newstack就是通过gp.stackguard0判断是否被抢占了。另外，我们发现协程被抢占时，被添加到了全局队列，这样相当于优先级降低了。
这就是Go1.13版本及以下实现的协作式抢占调度，协程只有在进入函数时，才有可能检测是否被抢占了，所以死循环中只是简单的语句是无法抢占的。而且函数如果非常简单，还有可能被优化掉，所以你测试的时候，可能发现循环中调用了函数，但是运行结果却显示无法被抢占。
基于信号的抢占式调度
Go1.13版本及以下是基于协作式的抢占调度，所以死循环中是简单的语句，还是复杂的函数调用，最终结果是不一样的。那Go1.14版本以上呢？好像无论哪一种情况，都能被抢占，是做了哪些优化吗？是的，Go1.14版本以上实现的是基于信号的抢占。
信号？kill -signal pid发送的就是信号，比如我们常用SIGTERM信号终止进程，而Linux总共有64种信号可供选择。当然，程序想要接收并处理某种信号，还需要设置信号处理器：
struct sigaction{
void (*sa_handler)(int);
sigset_t sa_mask;
int sa_flags;
void (*sa_restorer)(void);
}sa_hander就是我们的信号处理器函数指针。Go语言设置的信号处理函数为runtime.sighandler。
下面看一下Go1.18实现的抢占逻辑，同样是函数preemptone：
func preemptone(_p_ *p) bool {
//协作式抢占标记
gp.stackguard0 = stackPreempt
//如果支持信号抢占，发送信号
if preemptMSupported {
preemptM(mp)
}
return true
}
func preemptM(mp *m) {
pthread_kill(pthread(mp.procid), sigPreempt)
}
const sigPreempt = _SIGURG函数pthread_kill可用于向指定线程发送信号，选择第几种信号也是有要求的，有很多信号有特殊含义，是不能随便使用的，Go语言选择的协程抢占信号是SIGURG。sysmon线程发送抢占信号，调度线程M就会收到信号，判断收到的是抢占信号，则换出当前协程，重新调度。
func sighandler(sig uint32, info *siginfo, ctxt unsafe.Pointer, gp *g) {
//抢占信号
if sig == sigPreempt {
doSigPreempt(gp, c)
}
}最终其实和协作式抢占一样，都是将当前协程添加到全局队列，触发调度，这里就不在赘述。
总结
本篇文章主要介绍了Go语言调度器，调度算法由runtime.schedule函数实现，程因为某些原因阻塞了（chan的读写，socket的读写等等），或者是协程执行结束了，都会触发重新调度。另外Go语言还支持抢占调度，辅助协程sysmon检测长时间执行协程，设置抢占标识或者发送抢占信号。Go1.13版本及以下实现的是协作式调度，普通死循环语句没有办法被抢占，只有执行函数调用时（Go编译阶段添加了一些代码），才有可能实现抢占，而Go1.14版本及以上，通过信号实现的抢占调度则没有这个问题。