一、单进程操作系统
单进程时代进程只能串行进行 
二、多进程/多线程操作系统有了调度器
1、在多进程操作系统中，解决了阻塞问题，因为一个进程阻塞了cpu，调度器可以立刻切换到其它进程中，调度cpu算法保证了运行中的进程都被分配到cpu的运行时间片，这样从宏观来看就似乎是多个进程同时被运行 
2、但新问题又出现了，进程拥有太多资源，进程创建、切换、销毁都会占用很长时间，cpu虽然利用起来了，但如果进程过多，cpu会有很大部分资源来进行调度了。会有大量的上下文切换问题，产生时间成本 
三、协程
1、N个协程绑定1个线程
缺点： 某个程序用不硬件的多核能力， 一旦某协程阻塞了，本进程其它协程都无法执行 
2、1个协程绑定1个线程，这种最容易实现
缺点： 协程的创建、删除和切换代价都由cpu完成，成本昂贵 
3、M个协程绑定1个线程，是N:1，1:1类型的结合，客服了以上两种模型的缺点，但实现起来更复杂 区别： 协程是用户态调度实现 线程是cpu调度实现 
四、go语言的协程
Go 为了提供更容易使用的并发方法
1、使用了 goroutine 和 channel。goroutine 来自协程的概念
2、即使有协程阻塞，该线程的其他协程也可以被 runtime 调度，转移到其他可运行的线程上
3、go中协程被称为 goroutine，它非常轻量，一个 goroutine 只占几 KB，并且这几 KB 就足够 goroutine 运行完 
1、go通过调度器P，把可运行的goroutine分配到工作线程上
2、P的本地队列不超过256个，如果队列满了会拿出一半G，移动到全局队列中
3、M线程想运行就从P的本地队列获取G，P队列为空时就尝试从全局对队列拿一批G放到P的本地队列中
五、P和M数量
P的数量：
1、环境变量$GOMAXPROCS或者runtime的方法GOMAXPROCS()决定
M的数量：
1、go程序启动时会设置M的最大数量，默认10000，但是内核很难支持这么多线程数，所以这个限制可以忽略
2、runtime/debug中的SetMaxThreads函数，设置M的最大数量 一个M阻塞了会创建新的M
M 何时创建：
没有足够的 M 来关联 P 并运行其中的可运行的 G。 比如所有的 M 此时都阻塞住了，而 P 中还有很多就绪任务，就会去寻找空闲的 M，而没有空闲的，就会去创建新的 M。
六、调度器策略
复用线程：避免频繁的创建、销毁线程、而是对线程复用
1、work stealing机制
当本线程无可运行的G时，尝试从其它线程绑定的P偷取G，而不是销毁线程
2、hand off机制
当本线程因为G阻塞时，该线程释放绑定的P，把P转移给其它空闲的线程执行。
并行：GOMAXPROCS设置P的数量，最多有GOMAXPROCS个线程分布在多个CPU上同时运行。
比如：GOMAXPROCS=核数/2，则最多利用了一半的CPU核进行并行